Ce musée mêle des œuvres historiques et contemporaines dans un complexe de bâtiments qui lui aussi traverse les époques. Ouvert en 2013, il se compose d'un premier édifice éclectique de la Belle Époque carioca, le palais Dom João VI, d'un bâtiment moderniste des années 40, le bâtiment de la police, et de l'ancienne gare routière centrale de Rio. La rénovation a consisté à unir ces bâtiments, avec des niveaux de conservation différents, notamment par une passerelle et une couverture fluide contemporaine. Cette nappe légère simule les vagues de la surface de l’eau, motif que l'on retrouve régulièrement dans la ville. Ce projet s'inscrit dans une revitalisation de la Place Maua, et ainsi une requalification de l'architecture historique du quartier.